Petit-ETCar(2)

Technical Information/GR-CITRUS

  

GR-CITRUSを用いたプチ電車カー用のジョイスティック・コントローラの作成

プチ電車カーとは、GR-CITRUSで制御する動きモノガジェットです。Wakayama.rbで出たアイデアを形にしました。DCモータードライバを装備しているSAMBOU-KANボードを用いて、ダイソーで売っている「プチ電車」のモーター付き車両を２つ制御します。

• せっかくWA-MIKANを搭載しているので、リモートコントロールしてみます。
• 前回作成したセンサー類はそのまま使用して、安全機能として活用します。
  
  
  

  

構成 (追加部材)

• GR-CITRUS (GR-CITRUS-FULL :秋月電子) 1
• WA-MIKAN (WA-MIKAN-FULL :秋月電子) 1
• ２軸ジョイスティック・モジュール　＃２７８００ (#27800 :秋月電子) 2
• 片面ガラスコンポジット・ユニバーサル基板　Ｂタイプ(AE-B2-CEM3 :秋月電子) 1
• 六角オネジ・メネジ 10mm (MB3-10 :秋月電子) 4
• 六角オネジ・メネジ 15mm (MB3-15 :秋月電子) 4
• 分割ピンソケット (FHU-1x42SG :秋月電子) 1
• 配線材 適量 (赤、黒、青、白) (UL1429AWG28がおすすめです)

• あと、ジョイスティック側の電源としてモバイルバッテリーと電源供給用のマイクロUSBケーブルが必要です。

  

パーツリスト

  

機能

1. GR-CITRUSとWA-MIKANを使い、WiFi接続でプチ電車カーをリモートコントロール
2. 距離センサで前方の障害物を検出 (ターンして障害物を回避)
3. 近接センサで1cm以上の段差を検出 (少しバックしてターンし、落下を回避)
4. 接触センサで衝突を検出 (少しバックしてターンし、突進し続けることを回避)

  

作成方法

• 上記の「構成」および「パーツリスト」で列挙した部材を集めます。他に、ハンダコテとはんだ、およびニッパ、ラジオペンチ、ピンセット等の工具類が必要です。配線用ハーネスも必要です。
• 特に複雑な構造ではないため、配線図と写真を参照して組み上げてください。
  回路図：GR-CITRUS+WA-MIKAN+JYOSTICK.pdf
  
  
  
  
  

  

ソフトウェア

• プチ電車カー側のmrubyプログラム (ファイル名をmain.rbに変更して書き込んでください)
    main_car.rb

• ジョイスティック側のmrubyプログラム (ファイル名をmain.rbに変更して書き込んでください)
    main_Joy.rb

• 動作映像
    2017/5/02 YouTube

  

補足

• WiFiを利用して、APであるジョイスティック側のWA-MIKANに、STATIONであるプチ電車カーのWA-MIKANから接続しています。
• 使い方としては、まずジョイスティック側の電源を入れた後、プチ電車カーの電源を入れます。接続に成功するとプチ電車カーの赤LEDが点灯します。以後、ジョイスティックの操作でプチ電車カーを制御できるようになります。
• プチ電車カー、ジョイスティック共に、GR-CITRUSのSTART端子をショートしないと電源の投入後プログラムが自動実行されませんので注意してください。
• ジョイスティックは左側の上／下で前進／後退を、右側の左／右で左旋回／右旋回を制御します。
  • プチ電車カー側のmrubyコードにて、運転方法の初期設定 @DRIVE を"MANUAL"に変更すると、左右モータ独立制御(コントローラ左前後/右前後)に変更できます。この場合、ジョイスティックユニットの右側のジョイスティックの配線(GR-CITRUSの16pinとの接続)を、L/RからU/Dに変更してください。
• ２軸ジョイスティックモジュール１個で前/後・左/右の入力が可能ですが、操作しにくいと感じたのであえて２個使っています。